fa'avavevave

O le mafuaʻaga lea e avea ai accelerometers ma uo lelei a gyroscopes: aua e mafai ona latou iloa lelei faʻamatalaga "lalo" (a itiiti ifo, pe a latou i ai i le tulaga o le kalave o le lalolagi).

Ia, e masani lava. Mai le tasi taimi i le isi, e maua ai le kalave, faʻavavevave laina, malosi centrifugal faʻatupuina i le taamilosaga, vibration, pisa ma, ioe, o faaletonu o le sensor.

O le mea lea, e ui lava i le maualuga o le faʻataʻitaʻiga ma le saʻo lelei o masini MEMS (e masani ona lelei e pei o gyroscopes), o faʻamaumauga accelerometer o se tasi lea o faʻamatalaga pisapisao ma le faʻatuatuaina. Ua maua mai le tele o "faailoga" e tatau ona faʻamalamalamaina. Ae o le maaleale i nei faailo eseese uma e mafua ai ona lautele-e mafai ona lagona mea uma.

E lua laʻasaga tuʻufaʻatasia o le faʻavavevave mai le tulaga tatou te matua fia iloa, o lea e tatau ai ona tatou aoteleina le tele o deltas ma laina sese, mai le fua faʻavavevave i le saoasaoa fuafuaina, ona tatou toe faia lea e maua ai le faʻatatau. tulaga. Ua faatupulaia pea mea sese.

O le mea lea e avea ai GPS ma uo a le accelerometer: aua o le a "zero" le faʻatupulaia o le tulaga sese i lea taimi ma lea taimi, e pei lava ona faʻafefeteina e le accelerometer le sese azimuth o le gyroscope.

magnetometer

E le tatau ona le amanaiaina se tapasa lelei. Ae ui i lea, e pei o le accelerometer, e masani ona faʻaaogaina e avea o se auala faʻatonutonu mo taimi umi gyro drift. O le iloa po o le fea itu o loʻo i luga e sili atu ona aoga nai lo le iloa poʻo le fea itu e mageta i matu-ae o nei mea e lua, e mafai ai ona tatou iloa lo tatou tulaga lelei i luga o le fogaeleele.

E masani ona fa'afeso'ota'i ma GPS receivers, ona e toe tau fa'asagatau i vaivaiga tetele o le tasi ma le isi, ae e fetaui lelei i isi itu. O le tasi e tuʻuina atu se tulaga sili ona lelei, ae o le isi e tuʻuina atu se auala sili ona lelei.